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 Modelisation et controle pour le suivi de chemin d'un robot mobile. Etude sur la modelisation et le controle non lineaire d'un robot mobile se deplacant sur un terrain a adherence limitee
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Modelisation et controle pour le suivi de chemin d'un robot mobile. Etude sur la modelisation et le controle non lineaire d'un robot mobile se deplacant sur un terrain a adherence limitee

автор Julien P. издательство Книга по Требованию Книги
Cтраниц 232        мягкая обложка       
Аннотация:Deux modeles sont developpes, le premier suppose un sol avec une adherence ideale. Cette etude consiste a analyser le probleme classique de suivi de chemin d' un robot mobile, plus particulierement dans le contexte ou le robot se deplace sur un sol a adherence limitee. Nous modelisons d' abord la dynamique du robot et du sol. Nous montrons ensuite qu' il est possible d' utiliser le modele du sol pour developper un nouveau controleur dynamique, qui permettra d' obtenir un controle de suivi adequat, meme lorsque le robot glisse sur un terrain a adherence limitee. Finalement, nous demontrons par voies de simulation que le controleur developpe fonctionne efficacement sur plusieurs types de sols naturels, enneiges et glaces. Nous etudions le comportement du robot mobile pour les deux modeles et nous montrons le bon fonctionnement d' un algorithme de suivi de chemin sur le modele qui utilise un sol ideal. Par la suite nous montrons de quelle maniere l' algorithme de suivi de chemin est perturbe lorsque le robot mobile se deplace sur un terrain ou les glissements ne sont plus negligeables. Le second incorpore un modele du sol qui tient en compte du glissement des roues et du glissement lateral.
Автор: Julien P.
Издательство: Книга по Требованию
Год:2010
Цена:
2663 руб
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Однако в данном случае препозиция может быть обязана тому, что прилагательное входит в тему, выражая характеристику, известную читателям заранее из контекста: le voisi dйlica ma ge de la morue. le dйlica ama eur de poisso (Ch.: 14). Нормальной и стилистически нейтральной позицией для данного прилагательного является постпозиция: le voisi dйlica (Ch.: 14). disagrаable: Sa mиre avai mis u e fausse barbe pour servir les oeufs а la coque; ce e dйsagrйable visio fu suivie d’u accиs d’i quiй ude rиs profo d, mais rиs cour (Ch.: 115 – 116), где прилагательное dйsagrйable входит в состав темы, что также обуславливает препозицию. йffara : il e co ai que les pe i s bis ro s oщ l’o ma ge du foie gras. A lui-mкme o ser la plus йffarа e semelle qui ha a jamais les cauchemares d’u cordo ier hipoco driaque (Ch.: 81), где прилагательное йffarа имеет эмоциональный окрас с признаком интенсивности, усиленным с помощью превосходной степени сравнения. К тому же прилагательное йffarа вместе с существительным semelle, взятом в переносном значении, представляет собой метафору. fielleux: Di es-lui que mo imme se amour l’exсuse d’avoir e ge drй la fielleuse vermi e que vous к es (Ch.: 77), где прилагательное fielleux употреблено в переносном, эмоциональном значении, а словосочетание, которое оно образует с существительным, является метафоричным.
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